我们重点看下位置环是如何确保电机能够准确旋转给定的角度。如我们给定脉冲为1个，此时反馈脉冲为0，脉冲偏差△p=1，输入到控制器中，这时候驱动电路控制IPM逆变器产生SPWM波驱动伺服电机旋转，注意这个SPWM波和我们plc发脉冲的方波是不一样的，时电机带动编码器旋转发出反馈脉冲，这个时候△p=0，电机停止输出，1个脉冲完成。整个从发出脉冲到接受反馈脉冲的过程就是一个闭环过程，从而确保电机能够准确，脉冲的数量决定的距离，脉冲的频率决定电机的转速。

废旧电缆利用方法
1.手工剥皮法：该法采用人工进行剥皮，效率低、成本高，而且工人的操作环境较差；
2.焚烧法：焚烧法是一种传统的方法，使废线缆的塑料皮燃烧，然后其中的铜，但产生的烟气污染极为严重，同时 ，在焚烧过程中铜线的表面严重氧化，降低了金属率，该法已经被各国严格禁止；
3.机械剥皮法：采用线缆剥皮机进行，该法仍需要人工操作，属半机械化，劳动强度大，效率低，而且只适用粗径线缆；
4.化学法：化学法废线缆技术是在上个世纪90年代提出的，一些 曾进行研究，我国在“八五”期间也进行过研究。该法有一个的缺点是产生的废液无法，对环境有较大的影响，故很少采用；
5.冷冻法：该法也是上个世纪九十年代提出的，采用液氮制冷剂，使废线缆在极低的温度下变脆，然后经过破碎和震动，使塑料皮与铜线段分离，我国在“八五”期间也曾经立项研究，但此法的缺点是成本高，难以进行工业化的生产

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三，等级不同，用途不同。电压等级不同，用途自然也不同。：1，220V交流电适合家庭用电，大部分家用电器设备额定电压都是220V的的。2，电压等级不同，输电电路的距离和电能功率也不同。3，3KV一般用作企业或者小型工厂使用。4，10KV主要用于配电输电网络等等。四，保障人身及设备安全。合适的电压等级划分是具有很强的实际意义的。人体所能接 等。正常情况下在短期接触时不会对人体造成伤害。电动机采用变频器调速后，将产生噪声和振动，这是由变频器输出波形中含有高次谐波分量影响的。随着电动机运转频率的变化，基波分量、高次谐波分量都在大范围内变化，很可能引起与电动机的各个部分产生谐振。用变频器驱动电动机时，由于输出电压、电流中含有高次谐波分量，气隙的高次谐波磁通增加，故噪声增大。电磁噪声的特征是：变频器输出中的低次谐波分量与转子固有机械频率谐振，则转子固有频率附近的噪声增大。变频器输出中的高次谐波分量与铁心机壳轴承架等谐振，在这些部件的各自固有频率附近处的噪声增大。是能在自己熟练理解的基础上画出来，基本电路的储备是十分重要的。快速看懂复杂的电气原理图还需要一定要读图技巧。1，快速看图：主回路～控制回路。先看主回路，后看控制回路。主回路动作原理相对很简单，可以快速的把握整个电路是什么的，这样比较好联想到类似的基本控制电路，这样再去看二次控制回路就相对简单多了。2，快速看图：从上到下看图。正规的电路图都是从上到下逐步阐明电路的保护，控制和原理的。版权所有，二次回路的控制也同样如此，从上到下的看电路图能够事半功倍。步进电机在以下情况下使用减速器：步进电机切换定子相电流的频率，如改变步进电机驱动电路的输入脉冲，使其变成低速运动。低速步进电机在等待步进指令时，转子处于停止状态，在低速步进时，速度波动会很大,此时如改为高速运行，就能解决速度波动问题，但转矩又会不足。即低速会转矩波动，而高速又会转矩不足。小型（50mm以下）PM型步进电机的步距角为7.5°，此种电机会出现位置控制精度变化的问题。步进电机的输出轴采用直驱负载的方式，当负载惯量大时，会出现加速转矩不足的现象。或许很多电工同仁有同感：但凡厂领导，往往“格外重视现场安全文明整治”，似乎对这些花哨、华丽的业绩格外青睐。为什么？众所周知，设备安全属本质安全，既然是本质安全，就有一些客观因素难以根除，就算再努力，非“水滴石穿”的韧劲不可，三天两天是不可能见成绩的，只有长期投入、持续改造维护，或许才能有些回报；而现场安全文明整治则有“立竿见影”的功效，往往时间短、见效快、成效明显。所以各位电工同仁要“理解”领导的苦心，在注重设备维护的同时，也多花心思研究目视化、文明生产的标准，有针对性的展现场文明整改工作。